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工作时，固定钢轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。
在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小，国外谐波减速器，结构比较简单，易于获得大的传动比。故为目前应用广的一种。
RV减速机较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度，刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速机，谐波减速器生产厂家，因此，RV减速机在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速机的发展趋势。
这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但是这几类减速机只能实现部分替代。绝大部分情况下，各类减速机很难实现替换，比如在速比方面，谐波减速器型号，谐波和RV的速比都要远远大于行星，谐波减速器，所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面，行星和RV的刚性更好于谐波，在现刚性的使用工况下，谐波很难有好的表现
当波发生器为主动时，凸轮在柔轮内转动，就近使柔轮及薄壁轴承发生变形（可控的弹性变形），这时柔轮的齿就在变形的过程中进入（啮合）或退出（啮离）刚轮的齿间，在波发生器的长轴处处于完全啮合，而短轴方向的齿就处在完全的脱开。
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